用DSP如何實(shí)現(xiàn)電機(jī)雙環(huán)控制?
- 我在準(zhǔn)備一個(gè)機(jī)器人比賽，CPU用TMS320LF2407A。電機(jī)的速度環(huán)反饋是通過(guò)光電碼盤(pán)實(shí)現(xiàn)的。調(diào)試的一個(gè)問(wèn)題是，每次小車(chē)在剎車(chē)時(shí)由于左右兩輪物理上的原因，右輪會(huì)先剎死，這樣左輪會(huì)繼續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)一小段距離。這對(duì)小車(chē)的定位不利。有人告知可以通過(guò)位置反饋來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，不過(guò)我對(duì)“速度位置雙環(huán)控制”還不了解。大家能幫忙系統(tǒng)介紹一下用DSP如何實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的雙環(huán)控制嗎?針對(duì)上面輪子的問(wèn)題，大家給些解決意見(jiàn)吧。在此謝過(guò)。 郵箱sandy4111@sina.com
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問(wèn)
提問(wèn)者：網(wǎng)友
2018-08-17
