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四旋翼飛控里?為什么一定要用四元數(shù)？用歐拉角不一樣嗎？?就算用四元數(shù)也是將四元數(shù)轉化為歐拉角進

四旋翼飛控里為什么一定要用四元數(shù)？用歐拉角不一樣嗎？就算用四元數(shù)也是將四元數(shù)轉化為歐拉角進行調節(jié)的，意義何在？: 問提問者：網(wǎng)友 | 2018-07-20

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　　四元數(shù)多是用在中間環(huán)節(jié)，在最終的PID輸出的時還是用的歐拉角。　　我認為造成這個現(xiàn)象的根本原因是抄襲！！對，就是抄襲。　　通過6軸或者9軸融合姿態(tài)角的算法有兩種，這兩種我記得沒錯的話是英國人開發(fā)的(國籍可能記錯了)，并開源了，國內的那些沒有研發(fā)能力的團體和個人就是用的這個算法，而那個算法的中間環(huán)節(jié)均為四元數(shù)，輸出是歐拉角。　　我也是沒有研發(fā)能力的個人，所以也不能透徹理解這個轉換的意義，猜測可能是像拉式變換或者傅立葉一樣，通過一種域的變換使計算過程簡便，也就是三維的'復數(shù)域'，再可能是通過四元數(shù)防止計算過程中出現(xiàn)超過歐拉角表示范圍的問題。四元數(shù)在旋轉合成方面會方便一些，計算量也少于歐拉角，但是！姿態(tài)算法里根本沒有四元數(shù)的旋轉合成。　　國內的開源的四軸代碼都是這樣，還有以前看的一個開源代碼開始還是開源的，后來還有限制了，就那破代碼，也就開發(fā)者自己還覺得不錯了。　　這些代碼沒有核心的姿態(tài)算法的開發(fā)能力，就在傳感器的數(shù)據(jù)上'下功夫'，就是被玩壞的濾波器，MWC用的滑動均值濾波、互補濾波簡單明了，可靠有效，但是我們的開發(fā)者不這么認為，不用上橢圓濾波器，多階低通濾波器，卡爾曼濾波這些復雜的算法就是低端的體現(xiàn)，浮點運算隨心情寫，也不管用不用的上，能用浮點絕不定點，這都還好，反正他們用的芯片完成他們的代碼就是用大炮打蚊子，有的是資源沒用，雙精度都算的過來。　　其中我最受不了的就是他們的卡爾曼濾波了，那個叫卡爾曼？天啟者卡爾瑪吧。那都什么算法啊，有什么用，定義個QR就開始計算了，幾個矩陣就高大上了，完全的低通性能，就是抑制dv/dt,確實給信號的波動減少了同時也把傳感器的中高頻信號給過濾掉了，這個可以，問題是中高頻都濾掉了，控制頻率給提到400+hz是什么意思，信號帶寬給限制到了100hz，再把控制頻率給升高，有什么用？有什么用？　　說的這些都是我能看到源碼的算法，當然有很多沒有公開源碼的好的算法，國內的牛人很多很多，只是他們專注于賣套件，誰都想把自己的勞動有回報，也不會公開，就是這個情況。　　開源的國內代碼就是這個質量，別想有什么突破，心態(tài)就是這樣，別想短時間內有突破。　　廢話說了一堆也沒解決你疑惑，實在抱歉。: 回答者：網(wǎng)友

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